El Monumento rupestre romano de Piedra Escrita en Cenicientos data del siglo II y consiste en una gran roca de granito de 7m de altura y 9 de circunferencia. Tiene tallada en su cara occidental una escena interpretada por tres figuras togadas, discerniéndose a sus pies la silueta borrosa de un toro y otro animal, probablemente un oso. La inscripción es casi ilegible ya que el monumento se encuentra en una finca privada y el dueño de la misma harto de tantas visitas raspó la inscripción.

La hornacina podrían representar: la figura de la izquierda, una mujer, a una diosa o sacerdotisa; y las dos de la derecha, a un matrimonio (mujer a la izquierda y hombre a la derecha) realizando un ofrecimiento o sacrificio ante la anterior la cual, a su vez, realiza una libación, (ceremonia funeraria). Entre la figura de la izquierda y las dos de la derecha podría encontrarse un ara.

En 1995, la epigrafista de la UAM Alicia M. Canto reconoció la inscripción romana y pudo leerla, resultando ser la dedicatoria votiva de un particular en agradecimiento a la diosa Diana, con el texto: A(nimo) l(ibens) s(olvit votum) • Sisc(inius?) Q(uietus?, -uartus?) Dianae, con lo que el monumento sería primeramente un oratorio rupestre romano, a modo de santuario rural. En la Edad Media, ya más borroso todo, viéndose en él tres figuras con ropas largas, fue interpretado como las tres Marías del Nuevo Testamento, retocándose la inscripción para que así lo dijera.

Al ser considerado como un altar rupestre dedicado a la divinidad grecorromana Diana, protectora de la caza y los bosques, el monolito ha atribuido al paraje en que se inserta una significación mágico-religiosa que en época medieval se tradujo en la cristianización del mismo, la concentración de enterramientos dispersos en la zona y la construcción de una ermita cercana.