Pamplona se llamó en euskera Iruña, Iruñea, Irunnia o Urunnia, derivado de hiria (la ciudad) o tal vez del Río Runa (el Arga).Para los romanos fue Pompaelo, Pompeiopolis o Pompalión; para los godos Pompelonia o Wambilonia; y Sansueña o Bambaluna en las fuentes árabes.

Pompaelo romana. La altiplanicie de Pamplona estaba habitada por vascones cuando el general romano Cneo Pompeyo Magno en el 75 a.C. —en guerra civil contra Sertorio— establece un campamento y refunda la ciudad a la que da su nombre. Pompeyo se casó con las hijas de Sila y de Julio César, y con éste último formó junto a Craso el primer triunvirato de Roma.

El desarrollo de la ciudad siguió el modelo urbanístico romano: las calles Curia y Dormitalería como cardo y decumanus máximus, conformando la referencia del trazado sobre el que se desarrollará de forma ordenada el urbanismo de la ciudad y que ha perdurado hasta nuestros días. El foro o plaza pública se ubicaba en la zona de la catedral, donde se hallaron cientos de monedas de bronce que se arrojaban como ofrenda al ninfeo (lugar de culto a las ninfas). El descubrimiento de las termas romanas en la Plaza del Castillo, su superficie (2.000 m²) y la ubicación alejada de la "urbe", han obligado a redimensionar el tamaño y demografía de la Pamplona romana, sin duda mayores de lo que se creía.

Los primeros hallazgos arqueológicos de época romana datan del siglo XIX; localizados en las calles Navarrería y Curia, consistieron en elementos arquitectónicos, esculturas de bronce, inscripciones y mosaicos. En las obras efectuadas para la conducción de aguas procedentes de Arteta, se descubrió también (1.895) una necrópolis visigoda en el término de Argaray. A partir de 1.956 y hasta 1.983 se han verificado excavaciones sistemáticas que han logrado perfilar el trazado urbano y la evolución cronológica de la antigua ciudad. Se sabe que la colina de la catedral estuvo habitada desde finales de la Edad de Bronce, y durante la Edad del Hierro I y II, siendo fechables los primeros hallazgos romanos a principios del siglo I a.C., entre ellos cerámica campaniense fabricada en Italia que los legionarios o mercaderes romanos debieron de traer a la ciudad. También se advierte un florecimiento urbano en el siglo II d.C. con construcción de vías públicas muy bien pavimentadas. A fines de la siguiente centuria ocurre una destrucción masiva, habiéndose hallado reconstrucciones del siglo IV-V d.C. También se han encontrado algunos restos de la ciudad visigoda, fechables hasta el siglo VII.