Cástulo fue una importante ciudad íbera, capital de la región de Oretania. Las ruinas de lo que fue aquel asentamiento se encuentran a apenas 5 km. de Linares. La ocupación del lugar se inició 3.000 a.C. estando basada en la economía agraria del valle del Guadalimar. Algunos agricultores se establecen en ciertos lugares dando lugar a la llamada "Cultura de los Silos".

Los orígenes del asentamiento se remontan al Neolítico Final, periodo en el que se desarrollaron sociedades aldeanas ligadas a una economía agraria incipiente y que se constatan en los estratos arqueológicos inferiores de la ciudad iberorromana. Los momentos previos al Neolítico se documentan en los alrededores de la meseta, pudiendo adscribirse al Paleolítico Medio.

No será hasta el II milenio a. C., durante la Edad del Bronce Medio, cuando el espacio de Cástulo aparece como un centro destacado en toda la región de Sierra Morena, ligado a la explotación minera de sus ricos filones y a la actividad metalúrgica del cobre, el plomo y la plata. Las investigaciones recientes sobre los orígenes de la metalurgia en las estribaciones meridionales de Sierra Morena han revalorizado el papel de Cástulo como centro capital de la región desde un momento temprano, en el que se detectan contactos culturales con las comunidades metalúrgicas del sureste (cultura argárica), a la vez que se producen cambios importantes en la organización social, relacionados con la especialización de la actividad minera.

El Bronce Final está bien documentado en el territorio de Cástulo, a través del poblado de La Muela. Éste se extiende desde la ladera suroriental del cerro del mismo nombre hasta la margen derecha del río Guadalimar, coincidiendo con la línea del ferrocarril, y constituye un espacio abierto al río en el que se localizan diferentes lugares de habitación entre los que destaca el denominado templo-palacio de La Muela, edificio de los siglos VIII-VI a.C. que podría identificarse con un palacio aristocrático, lo que nos habla ya de una gran complejidad social. Esta etapa del Bronce Final muestra a Cástulo como un centro avanzado en la periferia de la denominada clásicamente como cultura tartésica, que ejerce como receptor primario de los intereses mineros griegos y fenicios en el Alto Guadalquivir.

La quiebra de estas relaciones con el Bajo Guadalquivir en el siglo VI a.C., junto con la introducción de la tecnología del hierro frente a la del bronce, origina la aparición de la cultura ibérica regional. En los siglos VII y VI a.C. surge una aristocracia local que, una vez consolidada, protagonizará un proceso histórico propio expresado en cambios en el patrón de asentamiento y en el modelo urbanístico. Es en este momento cuando el poblado de La Muela se traslada a la cima del cerro homónimo, dando origen al emplazamiento histórico de la ciudad, surgiendo el oppidum —fortalezas elevadas y urbanizadas— de Cástulo, un recinto amurallado adaptado a los contornos de la meseta. Fueron los tiempos de la capitalidad de la Oretania. Se fundó moneda propia como ciudad íbera. Oretania expandió sus límites hasta Ciudad Real por el norte, Málaga por el sur, Gibraltar por el oeste y Cartagena por el este. La visión actual de las murallas se caracteriza por la impronta de remodelaciones posteriores a la etapa ibérica; el lienzo conservado en la cima del cerro y en la ladera norte fue excavado parcialmente en la década de 1970, evidenciando la realización de derribos de anteriores fortificaciones y conservándose una potencia de 1,5 metros, con aparejo de bloques de piedra desbastada y trabada con barro, quedando reforzada la estructura con bastiones cuadrangulares en los puntos de inflexión del trazado.

En el 208 a.C. y tras un año de guerra la ciudad cae en manos de los cartagineses. No obstante, el conocimiento arqueológico de este período no está aún completo, conociéndose de forma aislada gracias a los restos localizados bajo las construcciones romanas. La cultura ibérica en Cástulo se encuentra mejor estudiada sólo a través del mundo funerario. Las excavaciones en las necrópolis de Casa Blanca, Baños de La Muela, Los Patos, Estacar de Luciano, Cerrillo de los Gordos, Los Higuerones, Puerta Norte, Molino de Caldona y Estacar de Robarinas han completado el estudio de las prácticas funerarias ibéricas en Cástulo, desde el siglo IV a.C. hasta el I d.C., observándose una pervivencia del rito de incineración hasta mediados de este siglo I, cuando empiezan a documentarse las primeras inhumaciones. Las tumbas suelen encontrarse agrupadas en torno a una principal, en la que el ajuar suele destacar por la presencia de objetos exóticos, que actúan como elemento de prestigio, lo que se interpreta como una extrapolación al mundo funerario de las relaciones de dependencia clientelar mantenidas en vida en el seno de los grupos aristocráticos.

En el 206 a.C. Cástulo pierde esta capitalidad tras entregarse al ejército de Publio Cornelio Escipión, que asedió la ciudad. Desaparece de ese modo la Oretania, puesto que la región es incorporada a la Tarraconensis romana. A pesar de perder la capitalidad, Cástulo sigue siendo una ciudad —ahora romana— muy importante.

Con el comienzo de la Segunda Guerra Púnica, Cástulo se alía de primeras con Cartago, alianza sellada con el enlace entre el cartaginés Aníbal con la princesa íbera Himilce.

Las relaciones con Cartago se rompen en el momento en que la aristocracia local suscribe un pacto con Escipión el Africano, en representación de la República romana, en los últimos años del siglo III a.C. Desde entonces, la ciudad adquiere la condición de libre e inmune, pudiendo mantener las instituciones de gobierno tradicionales a cambio de la admisión de una guarnición romana, y de la eventual aportación de tropas, así como privilegios en la explotación de los yacimientos de metal de la Sierra Morena Oriental. Comienza aquí el proceso de romanización de la ciudad, que culmina probablemente en época imperial, cuando Cástulo se convierte en municipio de derecho latino. La ciudad se adapta al modelo organizativo romano, construye nuevos edificios y cuenta con un gran teatro, posiblemente también tuvo un anfiteatro. De esta época se conservan en superficie vestigios de algunas de las grandes obras públicas que se realizaron. En el extremo noroccidental del cerro de La Muela se observan los depósitos principales de distribución de agua a la ciudad, que llegaba a través de un acueducto del que todavía se aprecian sus pilares al norte de las murallas. Al sur de estas cisternas se distingue una hondonada semicircular, acotada en un lado por machones de mortero, que debió ser el asiento de las gradas del teatro. Desde el actual Cortijo de Santa Eufemia en dirección al castillo, el espacio se salpica de puntos de distribución del caudal de agua a las distintas zonas de la ciudad.

Otro espacio a destacar en la impronta romana de la ciudad es la denominada villa urbana del Olivar, ubicada en el espacio central y hacia el este de la meseta amurallada. Consta de una serie de habitaciones de época altoimperial, posiblemente de uso público, relacionadas con unas termas, entre las que destacan el hipocaustum y varios patios de distribución, uno de ellos con una fuente central que conserva el pavimento original de opus spicatum. Estas instalaciones de la villa urbana del Olivar fueron utilizadas hasta época tardorromana, cuando se realizaron una serie de remodelaciones especialmente visibles que introdujeron distintas estancias absidadas, que parecen implicar una transformación de la villa como extremo oriental del foro de la ciudad, posiblemente asociado a necesidades religiosas. En este momento se observa cómo la ciudad ya ha comenzado a despoblarse, iniciándose su abandono, siendo muestra de ello la aparición de inhumaciones intramuros sobre estratos de los siglos I y II.

Fuera de la meseta, la ocupación romana del territorio de Cástulo no se ciñe exclusivamente a la captación de agua o al área de necrópolis, siendo patente en lugares como Torrubia, donde se sitúa una importante villa romana localizada junto a lo que parecen los restos de la Vía Augusta, eje de comunicación principal de la Hispania romana y que unía la ciudad con el Bajo Guadalquivir y el noreste de la península.
En época visigoda Cástulo posee una sede episcopal, que queda interrumpida en el siglo VII, al trasladarse el obispado a la pujante ciudad de Beatia –Baeza-. La ciudad de Cástulo es literalmente desmontada para construir los nuevos edificios de Baeza. Como muestra la estatua de Himilce que remata la fuente en la plaza del Pópulo de la ciudad baezana. Comienza la decadencia de la ciudad.

La llegada de los musulmanes a la Península Ibérica solo trae más decadencia para Qastuluna, la próspera ciudad ibero-romana no es más que unas casas dispersas protegidas por una endeble muralla. Finalmente, coincidiendo con la fundación de Bury al-Hamma —Baños de la Encina— la ciudad queda totalmente apuntillada. A partir del siglo X, Cástulo no aparece en ninguna fuente escrita, por lo que se supone que hubo un traslado masivo de sus habitantes hacia poblaciones vecinas.

Entre los siglos XI y XIII existe un renacimiento del núcleo de la antigua Cástulo, propiciado por la posición estratégica junto al río Guadalimar. De este periodo es el Castillo de Santa Eufemia, del que hoy todavía perduran algunos restos. En el siglo XIV Cástulo es abandonado definitivamente, las ruinas sirven de cantera para las florecientes ciudades de Baeza y Linares. Un siglo más tarde se ordena la demolición de las murallas y restos de edificios que quedaban en pie. Desaparece de ese modo una de las ciudades iberorromanas más importantes.