El poblado prehistórico de Los Castillejos se ubica en el paraje de las Peñas de los Gitanos. Se estableció sobre una terraza o meseta que ofrece una defensa casi inexpugnable entre varios farallones o tajos. La ocupación prehistórica del poblado se inicia en el Neolítico Antiguo (5.400 a.C.) y perdura hasta mediados del II milenio a.C.

En la Edad del Cobre (3.300 a.C.) el poblado constaba de viviendas de planta circular con zócalos de piedra y alzado de cañizo revestido de barro. El interior de las cabañas se acondicionó con elementos como bancos de piedra y hogares para cocinar y caldear. Además, la aldea se fortificó con la construcción de una muralla a la que se adosaría en la zona de acceso algunos bastiones de planta circular para reforzar la defensa.

Si durante gran parte del Neolítico los difuntos se enterraron en algunas cuevas del entorno (cueva de las Tontas) y en la zona habitada del poblado, desde el IV milenio a.C. se empiezan a construir necrópolis megalíticas (construcciones de bloques de piedra), muy abundantes en el paraje.

El poblado de Los Castillejos y sus necrópolis dolménicas son conocidos desde mediados del siglo XIX. A la luz de las excavaciones se ha podido determinar la siguiente secuencia cultural:
∗ Fase I. Fechada en tomo al 3000 a.C., corresponde a un Neolítico Tardío, con un contexto típico de la Cultura de las Cuevas.
∗ Fase II. Se ha atribuido a un Neolítico Final. Para esta fase se ha propuesto una cronología absoluta desde el 3000 al 2800 a.C.
∗ Fase III. Fechada en el Cobre Antiguo, aparecen ahora una serie de elementos que corresponden cronológicamente a Los Millares I, aunque el poblado está más en contacto con los horizontes culturales de la Baja Andalucía. Se inician las primeras actividades metalúrgicas en el yacimiento.
∗ Fase IV. Se corresponde con un Cobre Pleno, en un momento paralelo a Millares II. Como elemento intrusivo aparece el Vaso Campaniforme de estilos "marítimo" y puntillado.
∗ Fase V. Pertenece a un Cobre Tardío o Final, siendo sustituido el Campaniforme "marítimo" por el de estilo "Ciempozuelos".
∗ Fase VI. Se puede corresponder con un Bronce Antiguo, aunque por el momento secarece de una documentación precisa para definir este período.