Habitada desde antiguo por los vacceos, de todos los pueblos celtíberos éste era el pueblo más culto y adelantado, desde el punto de vista agrícola. Según la leyenda fue el rey vacceo Palastuo, hijo de Rómulo, el fundador de la ciudad. Para otros, son los griegos quienes la fundaron, eligiendo el nombre de la diosa Pallas. Se cree que el significado de la palabra Palencia sería "campos del río". Los abundantes restos arqueológicos hallados confirman la antigüedad de la ciudad; destacan especialmente los romanos. Los romanos hicieron de Pallantia una de las ciudades más prósperas de la cuenca media del Duero. Cuando los romanos atacaron a los celtíberos en el 154 a.C. también se vieron implicados los vacceos, quienes sufrieron terribles pérdidas humanas y materiales. Tras la caída de Numancia, Palencia pasó a formar parte de la Hispania Citerior. En el año 74 a.C. Pompeyo cercó Pallantia y sus legiones incendiaron la ciudad. La romanización, sin embargo, se acabó llevando a cabo, construyéndose puentes y vías de comunicación que hicieron que la urbe adquiriera una considerable importancia ya a mediados del siglo I. Con la caída del Imperio Romano y la llegada a la Península de los visigodos, Palencia pasó a ser un importante núcleo urbano. La basílica de San Juan de Baños, fundada por Recesvinto, es un hito en la arquitectura visigótica. En el año 711 se produjo la llegada de los árabes, quienes conquistaron en poco tiempo casi toda la Península. Desde muy pronto, los reinos cristianos del norte se organizaron para luchar contra los árabes. El reinado de Alfonso II estuvo jalonado de enfrentamientos con los musulmanes y, tras la conquista de la región palentina, se inició la repoblación de la misma. Mención especial merece el reinado de Sancho El Mayor, rey de Navarra y conde de Castilla, que hizo resucitar a Palencia de las ruinas. Durante toda la Edad Media, Palencia predominó por la presencia de obispos en ella; fue sede episcopal, lo que favoreció el auge del Camino de Santiago, y en ella se celebraron dos Concilios, en 1.113 y 1.124, a los que asistieron los reyes de Castilla. A partir del siglo XI se desarrolla el núcleo urbano en torno a la iglesia de San Antolín; al lado se construyó el Alcázar y se instaló el mercado. Palencia alcanzó su cenit bajo reinado de Alfonso VIII, quién instituyó el primer Concejo. Durante el siglo XV, la ciudad experimentó un notable crecimiento y prosperidad, expandiéndose hacia el sur y el este. La decadencia palentina comenzó a finales del siglo XVII, si bien durante la Guerra de Independencia jugó un importante papel, con el general Amor como principal héroe de la resistencia anti-francesa.