La cavidad se encuentra en el jardín de una finca denominada "Villa Aurelia", en la ladera sudeste del Alto de San Andrés (Castro Urdiales, Cantabria). Por lo que también es conocida como .

De la cueva de Urdiales debemos destacar que es más que posible que la construcción hace décadas de la vivienda destruyese parte de su vestíbulo. Su boca actual es de reducidas dimensiones, creyéndose además que pudo situarse en una posición más baja y más avanzada. Desde ella se accede al piso superior, donde se encuentran las manifestaciones rupestres.

Cabe destacar que la cueva de Urdiales está formada por tres niveles o pisos de los cuales aún dos poseen esporádicamente actividad hídrica. El piso superior, fósil, posee algo más de 70 m lineales, y es donde se ubica la boca de acceso. Este piso consta de una galería de poco más de 3 m de anchura por otros 3 de altura media, a lo largo del cual aparecen pequeñas salas.

Respecto al yacimiento arqueológico en superficie, tan solo se han encontrado restos óseos (principalmente de oso de las cavernas) y algunos fragmentos cerámicos de cronología reciente. En cambio, sorprende la gran cantidad y variedad de manifestaciones rupestres documentadas: un total de 48 manifestaciones rupestres paleolíticas. Las manifestaciones parietales se concentran en el piso superior, principalmente en las salas ubicadas en el sector meridional. Constan de grabados incisos finos (cabra, 2 caballos, 2 bisontes y otras líneas no figurativas), grabados tipo macarroni no figurativos, pinturas rojas (puntuaciones y un équido), y negras (hasta 19 bisontes completos, un posible cérvido y otros trazos no figurativos). Es común la aparición de bisontes en hilera, con dos o tres representaciones consecutivas. La mayor concentración de evidencias se produce en el denominado gran panel de los bisontes negros, una pared vertical que alberga hasta 8 figuraciones negras de bisontes, generalmente completos. Otro panel reseñable es el que contiene las representaciones grabadas de un caballo y una cabra superpuestos. Los paralelos de las manifestaciones, especialmente los bisontes negros y los grabados de cabra y caballo, sitúan este conjunto en el estilo IV de Leroi-Gourhan, con abundantes paralelos en cavidades datadas en el Magdaleniense Medio (unos 13.500 años de antigüedad). No obstante, algunas expresiones, como las pinturas rojas o los grabados tipo macarroni pudieran ser anteriores (Solutrense).