En el cañón que forman las Hoces del río Duratón en tierras de Sepúlveda se localizó, en los inicios de la Edad Media, una notable concentración de ermitaños. Entre los lugares donde se refugiaron estos monjes y donde se practicó el culto cristiano, destaca una Iglesia o Capilla rupestre conocida como la Cueva de los Siete Altares/b> que, aparentemente, constituye uno de los lugares de culto cristiano conocidos más antiguos de la zona, probablemente de época visigoda. Se localiza en el término de Villaseca, a unos 100 metros aguas arriba del puente sobre el río Duratón.

La cueva es de muy reducidas dimensiones, apenas un covacho que presenta tallados en la roca caliza de una de sus paredes cuatro altares u hornacinas que, en todos los casos, semejan arcos de herradura y se encuentran decorados con figuras geométricas talladas o grabadas en la propia roca y resaltadas con pintura roja. Se trata de una cavidad abierta en los farallones rocosos y sus restos se localizan en dos ambientes diferenciados, uno es la antesala en la que se talló remarcado un arco de herradura, de forma similar a los tres que definen el ambiente interior de la cueva propiamente dicha.

Junto a estos elementos denominados altares y tradicionalmente relacionados con el culto en época visigoda, en el conjunto destacan otra serie de restos rupestres.