La cueva de habitación de Belmaco, de 35 m de largo y 10 m de altura máxima, fue redescubierta en 1752 por Domingo Van de Walle de Cervellón, Gobernador militar de La Palma, quien reparó en los grabados rupestres que se encuentran en ella fruto de una inspección realizada para examinar el cadáver de un despeñado. En 1772, Viera y Clavijo se hizo eco de ellos en sus Noticias de la Historia General de las Islas Canarias, describiéndolos como «puros garabatos, juegos de la casualidad o la fantasía de los antiguos bárbaros». Desde entonces, la peculiaridad de los grabados convirtió el lugar en un punto de referencia y visita para numerosos investigadores, tal y como queda evidenciado en la producción historiográfica.

Los cuatro paneles con grabados que forman parte del yacimiento, ejecutados sobre grandes rocas, se encuentran en la actualidad desplazados de su posición originaria. En ellos hay ejecutados, mediante la técnica de picado, motivos meandriformes, espiraliformes, serpentiformes, circulares y semicirculares, similares a los que se documentan en otros yacimientos rupestres de la isla y que han sido emparentados por diversos investigadores con el mundo líbico-bereber norteafricano, entre los años 200 a.C. y 700 d.C. El hecho de que la cueva tenga grabados ha llevado a algunos autores a identificarla con un posible santuario o espacio cultual.

La cueva, presenta unas magníficas condiciones de habitabilidad y fue ocupada de manera permanente por los benahoaritas. La leyenda sostiene que fue el lugar de habitación de los capitanes del cantón de Tigalate, que eran dos hermanos conocidos por Juguiro y Garhagua. Otro dato interesante es que en el interior de la cavidad también se llevó a cabo el enterramiento de una persona. Por todas esta y otras evidencias, también se ha relacionado estas cuevas como lugar de santuario mágico-religioso en el que llevarían a cabo todo tipo de ritos relacionados, fundamentalmente, con la petición de lluvias. La arqueología, por su parte, ha constatado el papel clave de este yacimiento para explicar el primer poblamiento de La Palma y las distintas fases cerámicas de la isla. La cueva forma parte de un conjunto arqueológico integrado por doce cuevas naturales de habitación, cinco asentamientos pastoriles y una cueva de enterramiento que se aglutinan en los alrededores del caboco y conforman el conjunto arqueológico.

El uso de la cueva en época histórica, hasta la década de 1950, le añade también un valor etnográfico. En este sentido, en su interior se conserva un horno y un enlosado de piedras en su zona central, que fue parte de un pajero.