En la Estación de arte rupestre del Cerro de San Isidro, situada junto a la localidad segoviana de Domingo García, encontramos grandes afloramientos de esquistos en los que se documentan multitud de grabados rupestres de distintas épocas.

En líneas generales, se distinguen dos etapas: una paleolítica, en la que se sitúan abundantes representaciones de animales, de estilo naturalista (cápridos, caballos, cérvidos y bóvidos), cuyas características permiten situarlos entre las fases finales del Solutrense (20.000 - 15.000 a.C.) y el inicio del Magdaleniense (15.000 - 13.000 a.C.). Son figuras generalmente de pequeñas dimensiones y están realizadas casi todas ellas con trazo inciso muy fino, lo que hace difícil su localización. Constituye una excepción el gran caballo realizado con la técnica de piqueteado de contornos, apreciándose en la testa, crinera y parte de los cuartos traseros un trazo irregular y continuo a base de yuxtaposición de puntos mientras en el resto de la figura predomina el trazo discontinuo. Con marcas circulares se representan ojos y ollar, las orejas con trazos rectos, dos líneas marcan la crinera, cinco puntuaciones sobre el costado insinúan el despiece interior. El caballo mide un metro, a su derecha se representa otro caballo más pequeño también silueteado y otro más que solo muestra cabeza y cuello.

Junto a ellos, unas figuras incisas, 3 bóvidos, un caballo y un ciervo de gran cornamenta que solo muestran la testa desdeñando las otras partes. En su conjunto se trata siempre de animales, caballos, ciervos, cápridos, bóvidos; todos ellos herbívoros lo que hace pensar que eran los animales que cazaban y consumían. Quizá los representan para potenciar la caza y su fertilidad.

Claramente diferenciado de este grupo se sitúa el grupo de Grabados Postpaleolíticos utilizan los mismos soportes y comparten espacio en algunos de los paneles rocosos. Todas las figuras están realizadas mediante piqueteado, son de aspecto más esquemático, y la figura humana, aislada o en grupos, adquiere un protagonismo especial, agrupándose en ocasiones en escenas de caza o de lucha. No ha sido posible establecer una cronología precisa para estos últimos grabados, pudiendo, como hipótesis, suponer varios momentos de ejecución, desde la Edad Media hasta época moderna, como testimonios de un "arte" de pastores con una presencia muy señalada en otros puntos de esta zona. No faltan tampoco investigadores que sugieren un momento más antiguo para el inicio de estas manifestaciones artísticas, incluso en la Edad del bronce, por la similitud de algunos de los motivos con los del arte esquemático.

En estos grabados podemos diferenciar dos técnicas:
Por un lado el rayado, que debió hacerse con un objeto duro y manipulable con punta resistente, quizás como una especie de estilete pero sin que se sepa cuál era su constitución. Son motivos siempre de animales, dibujados por su contorno que se hace marcando trazos de uno o dos milímetros de profundidad y anchura, frecuentemente curvados. Son rayas que están hechas con firmeza y decisión, tratando de hacer el dibujo con el menor número posible de líneas. Pero también encontramos algún ejemplo como el de un ciervo, en que tras esa primera delineación del contorno se hicieron haces de rayas paralelas o casi paralelas, tratando de provocar un efecto de volumen.

De los numerosos grabados del cerro, hay un total de 57 dibujos de animales realizados de esta manera. De ellos, el mayor número, con un 40%, corresponden a équidos, a los que siguen ya en menor proporción los cérvidos, bóvidos, cápridos y también hay que señalar la existencia de formas indeterminables (un 25%).

La mayoría de los dibujos representan al animal solamente por su perfil plano, pero es posible observar en algún caso trazas de algunos elementos que se ven detrás de ese primer plano, sobre todo en las extremidades y orejas, pretendiendo con ello buscar una perspectiva tridimensional que supone una técnica más avanzada de figuración.

El autor o autores de estas figuras no tenían posibilidad de obtener un resultado satisfactorio a base de trazar y borrar, pues una vez hecho el rayado no era posible disimularlo ni hacerlo desaparecer. Así que, o bien antes del definitivo señalaban con algún material blando lavable el bosquejo del dibujo para luego rayar tomando aquel como guía, o bien se dibujó al primer trazo, sin más. El resultado es bastante perfecto, así que en cualquiera de los dos casos el autor, autora o autores tenían cualidades artísticas fuera de lo común.

La técnica del picoteado o piqueteado, se hizo con impactos de un material al choque, sobre la película de pulimento que se ha marcado en los planos de fractura, haciendo saltar a aquel en el lugar del impacto y dejando ver debajo el tono más claro de la pizarra. Las figuras quedaron así contorneadas mediante la alineación de varios impactos aislados o señaladas en toda su área dejando la figura en relieve negativo.