El yacimiento, que los nativos denominan cidá, destaca por sus imponentes defensas en forma de murallas que la rodean por completo. Esta aldea fortificada, datable entre los siglos I a.C. y II d.C., consta de un recinto principal y dos secundarios situados en los sectores este y oeste que aparecen delimitados por una gruesa muralla de piedra de aparejo mayormente poligonal. Sus monumentales muros recuerdan a los de otros castros próximos tan monumentales de la comarca, caso de A Cidá da Saceda (en la parroquia de Lucenza) o el Muro do Búbal (Espiño; Oímbra).

El elemento defensivo más singular del castro es el campo de piedras hincadas verticalmente (hoy parcialmente caídas) que se localizan en los sectores Nordeste y Este. Este sistema defensivo, documentado en muy pocos castros gallegos, tenía por objeto combatir los ataques de forma eficaz.

El castro de San Millao queda allá por la zona de Verín; en la provincia de Orense. Antiguamente estaría situado dentro del conventus Bacarense en la provincia romana de la Gallaecia. Se sabe según mapas que esta es la zona de los Bíbalos.

El nombre de Millao viene dado como forma dialectal gallega de lo que sería en gallego correcto y normativo: millán. Si recordamos que la grafía que se utiliza actualmente en gallego ha cambiado de aquella grafía galaico-portuguesa; deberemos cambiar la palabra por "Milhán". Sabiendo que en galaicoportugésa "lh" suena como nuestra "ll".

Este castro es conocido por su tamaño. El asentamiento proviende del siglo III al V de nuestra era. Extrañamente este castro está encajado en una especie de valle; lo que dificulta el dominio visual; esto unido a la carencia de tierras poco fértiles; y no explotadas de su entorno, podría desvelarnos que quizás se dedicasen a la minería. Podemos barajar la siguiente posibilidad si aceptamos que allí vivían milesianos: Se sabe que los Milesianos lucharon a favor del ejército romano durante algunas contiendas (de ahí el nombre de mil-itar). Quizás a estos milesianos les fuese concedido un feudo sobre la zona por ayuda en la guerra.

El yacimiento se orienta Norte Sur. Presenta una serie de recintos independientes unos de otros; quizás para dividir actividades (administrativas, viviendas, almacenes, etc) o para dividir las familias por clanes. Si lo vemos en planta, el castro tiene una forma ovoide.

A pesar de su situación, posee un impresionante sistema defensivo, con un impresionante foso de 8 metros de altura y entre 6 y 12 de anchura; tristemente muchas zonas están destruidas por el derrumbamiento de las murallas. El río del castro también hace de defensa por estar encajado en un substrato. En las zonas donde el terreno es llano se encuentran los campos de piedras hincadas; que impedirían el paso de la caballería, al ser prismas afilados de casi 70 cm. Estas ocupan una zona de 130 m por 30 m, y dada la poca separación entre unas y otras dificulta el asalto a caballo. Gracias a todo este "Conxunto defensivo" el castro de San Millao resultaba infranqueable.

En el Castro de San Millao se encontraron numerosas cerámicas con estampados de clásicos entrelazados celtas. También se encontraron restos de metales: asas de calderos, peines, broches y fíbulas, e incluso un cencerro muy deteriorado.