Brigaecium era una ciudad perteneciente a la tribu Brigaenci o Brigaencinos de los Astures y se cree que esta ciudad se asentaba cerca de la actual si bien algunos historiadores han identificado Brigaecium con Fuentes de Ropel en Zamora. Se identifica más con la ciudad de Benavente, por estar esta villa ubidada en un lugar alto que ha tenido varios castillos a lo largo de la historia. Etimológicamente proviene de Briga que era un lugar elevado y fortificado.

Estuvo habitada inicialmente por la tribu celta de los astures "Brigaecium". En el año 19 a.C. pasó a estar bajo el dominio de Roma. Durante la época romana se conocía como "Brigeco o Brigecio" que unía la vía romana entre Mérida y Astorga.

En 1164 pasó a llamarse "Malgrat" siendo repoblada por Fernando II de León, que en 1176 reunió la Curia Regia y cambió su nombre al definitivo de "Benavente". En 1202 Alfonso IX celebró Cortes en el castillo, y tras su muerte, fue escenario de la unión definitiva de los reinos de León y Castilla en el llamado "Convenio de Benavente de 1230".