Las características naturales de la Depresión de Antequera han hecho de ella lugar de tránsito y asentamiento de las distintas comunidades primitivas que desde el Paleolítico Medio se establecieron en la Península Ibérica. La Edad del Bronce, sin embargo, es la que nos ha dejado los más importantes restos prehistóricos como son el Conjunto Dolménico de Menga, Viera y El Romeral, fechado entre el 2.500 y 2.000 años a.C.

En lo que hoy es el cerro calizo sobre el que se asienta el Castillo árabe de la ciudad, existió un núcleo fortificado ibérico que posteriormente se transformó en la Antikaria romana. En la Colegiata de Santa María recientemente aparecieron en este lugar los restos del histórico municipio romano. Desde el siglo IV y hasta los comienzos del siglo XV, no tenemos demasiada documentación sobre Antequera, sin embargo la llegada de los árabes a la que pusieron el nombre de Medina Antaqira abre una nueva época de conflictos consecutivos tras la caída de los omeyas cordobeses.

Desde mediados del siglo XIII, una vez conquistadas Sevilla y Jaén, es cuando Antaqira comenzó a tener importancia como fortaleza militar fronteriza. Los monarcas castellanos comprendieron su condición de llave del reino de Granada y como tal intentaron conquistarla en distintos momentos. Finalmente sería el Infante Don Fernando "el de Antequera" el que la tomaría definitivamente el 16 de septiembre de 1.410.