El nombre moderno de Alcántara proviene del término árabe Al Qantarat, que quiere decir "El Puente" debido al puente romano situado en sus inmediaciones, pues fue fundada en época del emperador Trajano y los visigodos la llamaron Oliba.

El pueblo es conocido por la Orden de Alcántara, el Puente de Alcántara y el Bronce de Alcántara.

El puente romano fue construido y sufragado por varios pueblos lusitanos. Su obra debió iniciarse hacia el año 75 d.C., bajo la dirección de Caius Iulius Lacer, terminándose alrededor del 103 – 104 en época del emperador Trajano, al que fue dedicado. El conjunto romano consta de tres elementos: puente, arco y templo. El Puente tiene unas dimensiones de 194 metros de longitud, 8 metros de anchura y 71 metros de altura, incluido el arco. Su fábrica es de sillería.